Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-D

  1. Sergio Cebollada 1
  2. Cristobal Parra 1
  3. Miguel Juliá
  4. Mathew Holloway
  5. Luis M. Jiménez 1
  6. Óscar Reinoso 1
  1. 1 Universidad Miguel Hernández de Elche
    info

    Universidad Miguel Hernández de Elche

    Elche, España

    ROR https://ror.org/01azzms13

Libro:
Actas de las XXXVII Jornadas de Automática: Madrid. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016

Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña ; Comité Español de Automática

ISBN: 978-84-9749-808-1

Año de publicación: 2016

Páginas: 374-381

Congreso: Jornadas de Automática (37. 2016. Madrid)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

En este artículo se presenta un estudio de alineamiento 3D de diferentes posiciones de un robot en entornos de interior. El alineamiento que se desea resolver se desenvuelve en escenarios de difícil caracterización. Para resolver este problema se plantea utilizar información RGB-D, esto es, información visual y de profundidad obtenida del entorno a través de cámaras y sensores láseres respectivamente. En primer lugar se expone el algoritmo desarrollado a través de información visual. Después se expone el algoritmo desarrollado para información de profundidad. Finalmente, se presenta un algoritmo que resuelve las situaciones en las cuales el alineamiento entre dos poses no es correcto.

Fuente de los datos: Dialnet