Evaluación de nuevos modos de empleo de los descriptores de apariencia global en tareas de localización
- Vicente Román 1
- Sergio Cebollada 1
- Luis Payá 1
- María Flores 1
- Arturo Gil 1
- Óscar Reinoso 1
-
1
Universidad Miguel Hernández de Elche
info
- Jose Luis Calvo Rolle (coord.)
- Jose Luis Casteleiro Roca (coord.)
- María Isabel Fernández Ibáñez (coord.)
- Óscar Fontenla Romero (coord.)
- Esteban Jove Pérez (coord.)
- Alberto José Leira Rejas (coord.)
- José Antonio López Vázquez (coord.)
- Vanesa Loureiro Vázquez (coord.)
- María Carmen Meizoso López (coord.)
- Francisco Javier Pérez Castelo (coord.)
- Andrés José Piñón Pazos (coord.)
- Héctor Quintián Pardo (coord.)
- Juan Manuel Rivas Rodríguez (coord.)
- Benigno Rodríguez Gómez (coord.)
- Rafael Alejandro Vega Vega (coord.)
Editorial: Servizo de Publicacións ; Universidade da Coruña
ISBN: 978-84-9749-716-9
Año de publicación: 2019
Páginas: 842-848
Congreso: Jornadas de Automática (40. 2019. Ferrol)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
Los robots autónomos deben ser competentes en tareas de localización y creación de mapas. Una de las posibles soluciones para estos problemas es emplear descriptores de apariencia global que obtienen un único vector que describe globalmente una imagen panorámica previamente adquirida. Comparando los descriptores HOG y Gist, el propósito de este trabajo es el estudio de un nuevo modo de utilizar estos descriptores con la finalidad de sustituir el modo de empleo actual o lo que sera mas interesante combinar ambos modos para obtener un método de mayor calidad. Este trabajo se realiza con imágenes reales tomadas en un campo de trabajo heterogéneo en el que simultáneamente conviven personas y robots, por ello en las imágenes hay cambios de iluminación, de mobiliario y personas que ocluyen parte de la escena. Como conclusiones se obtiene que el descriptor HOG tiene un resultado similar empleando ambos modos mientras que con el descriptor Gist se obtiene un peor resultado al utilizar el nuevo modo de ventanas verticales.