Application and use of quality metrics for the prediction of grasp success and evaluation of artificial hands
- Antonio Morales Escrig Director/a
Universidad de defensa: Universitat Jaume I
Fecha de defensa: 08 de octubre de 2018
- Markus Vincze Presidente/a
- Joaquín Luis Sancho-Bru Secretario/a
- Máximo Alejandro Roa Garzón Vocal
Tipo: Tesis
Resumen
La manipulación ha sido una de las grandes áreas de interés en la rootica durante décadas. Encontrar una forma de agarre adecuada para manipular objetos y disear manos capaces de dichos agarres son dos de los principales problemas en este campo. En esta tesis se analia el uso de distintas métricas de calidad para evaluar las hipótesis de agarre y, mediante algoritmos de aprendizaje automico, predecir el éxito de los mismos. Por último, dichos algoritmos son utilizados para evalaur diseños de manos y sus capacidades para agarrar objetos. Los experimentos llevados a cabo en esta tesis se han realizado tanto en entornos de simulación como con robots reales.